golang底层 协作与抢占
抢占的时机
gc时，抢占所有g
系统监控发现长时间阻塞于系统调用或者运行时间过长时，抢占该g
同步协作式调度
- 主动用户让权：通过 runtime.Gosched 主动让出执行机会；
- 主动调度弃权：当发生执行栈分段时，检查自身的抢占标记，决定是否继续执行；
异步抢占式调度
- 被动监控抢占：当 G 阻塞在 M 上时（系统调用、channel ？等），系统监控会将 P 从 M 上抢夺并分配给其他的 M 来执行其他的 G，而位于被抢夺 P 的 M 本地调度队列中 的 G 则可能会被偷取到其他 M 中。
- 被动 GC 抢占：当需要进行 GC 时，为了保证不具备主动抢占处理的函数执行时间过长，导致 导致 GC 迟迟不得执行而导致的高延迟，而强制停止 G 并转为执行垃圾回收。
主动用户让权
可被⽤户调⽤的 runtime.Gosched 将当前 G 设为_Grunnable状态，重新放回全局队列，让出当前 M 去执⾏其他任务。⽆需对 G 做唤醒操作，因为总归会被某个 M 重新拿到，并从 “断点”恢复。实现 “断点恢复” 的关键由 mcall 实现，它将当前执⾏状态，包括 SP、PC 寄存器等值保存到 G.sched 区域。当 execute/gogo 再次执⾏该任务时，⾃然可从中恢复状态。反正执⾏栈是 G ⾃带的，不⽤担⼼执⾏数据丢失。
Gosched -> mcall(gosched_m) -> gosched_m -> goschedImpl -> dropg
-> globrunqput(gp)
-> schedule
主动调度弃权
将 g 的 stackguard0 修改为 stackPreempt，在函数调用的最前方插入抢占检测指令，进入 newstack 时，会判断是否有抢占标记，有的话，就会放弃运行。preemptone和preemptall分别用来对一个g或者全部g发出抢占请求
抢占P 系统调用阻塞
retake
抢占M 执行时间过长
retake里，P 如果是运行状态会调用 preemptone，通过系统信号来完成抢占，该调用在 M 不与 P 绑定的情况下不起任何作用直接返回。
每个运行的 M 都会设置系统信号 SIGURG 的处理函数 doSigPreempt，抢占时会调用 preemptM 向 M 发送 SIGURG 信号，操作系统会中断 M 并保护其执行现场，然后调用 doSigPreempt，doSigPreempt会修改寄存器SP和PC，当信号处理函数执行结束后，程序会再次进入内核空间，进而恢复到 被中断的位置。这个位置已经被修改过了，执行一些代码后，很快将执行调度循环。
