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摘要： 0 引子 某天和倍福的技术聊天，聊起有一些半导体设备厂产品推不进去，因为原生不支持GEM功能。 而欧姆龙等PLC开始支持GEM，德国倍福官方又没有支持GEM的计划，在产品推广时遇到一些阻力。 正好我对HSMS/SECS/GEM协议簇略知一二，就说要不我来试试，就用TwinCAT3原生的功能实现GEM 阅读全文

摘要： 目录前言1，多圈绝对值编码器2，增量式编码器2.1 Plc CAM2.2 Hardware Latch2.3 Hardware Sync3，单圈绝对值编码器4，问题4.1 增量式编码器机械原点4.2 PDO4.3 接线5，场景 前言 回零算是运动最复杂的问题之一，官方文档也写得很乱，命名也很乱。因为 阅读全文

摘要： 目录一、基本概念二、ADS路由器2.1 基础2.2 环回通道（Loopback Channel）2.3 外部通道（External Channel）2.4 更多2.4.1 通道的IP地址2.4.2 开发者关注哪一个通道2.4.3 ADS路由器从哪里来三、ADSClient四，ADSServer五，路 阅读全文

摘要： 一、服务器的IP地址 服务器端的核心动作是“绑定”和“监听。它的讲究在于“确定自己的身份”。 1，0.0.0.0 (万能监听)：代表“本机所有可用的网络接口”。这是最常用、最推荐的写法。无论客户端是用 127.0.0.1 连你，还是用局域网 IP 192.168.x.x 连你，甚至通过公网 IP 连 阅读全文

摘要： 目录前言1，概念2，问题3，解决3.1 设计时3.1.1 方法一3.1.2 方法二3.1.3 方法三3.1.4 方法四3.2 运行时3.3 全局修改Font.Unit3.3.1 方法一3.3.2 方法二3.3.3 更多方法 前言 我之前做的winform应用，都是在一台分辨率1920x1080，缩放 阅读全文

摘要： 目录前言1，SECS标准介绍2，HSMS协议2.1 基本概念2.2 协议格式2.2.1 Control Message2.2.2 Data Message2.3 协议实现2.3.1 HSMSMessage类2.3.2 HSMSConnection类3，SECS-II协议3.1 基本概念3.2 HSM 阅读全文

摘要： 目录前言1，简介2，设计2.1 基础类型2.2 核心类型2.3 线程池3，用起来3.1 Broker3.2 Client3.2.1 MQTTX3.2.2 MQTTnet3.3 收发消息 前言 本文部分实现了MQTT协议V3.1.1版本。只关注协议核心部分，用尽量少的代码写一个简化版的MqttBrok 阅读全文

摘要： 目录1，起缘2，想办法3，开搞3.1，CANOpen通信3.1.1 对象字典3.1.2 通信建立3.2，CiA402伺服状态机3.3，伺服运行3.3.1 操作模式3.3.2 轮廓位置模式3.3.3 轮廓速度模式3.3.4 其他4，用起来 1，起缘 在TwinCAT3项目中涉及到轴运动时，通常做法都是 阅读全文

摘要： 目录前言1，简介2，设计2.1 设计思路2.2 设计实现2.2.1 IEventData2.2.2 EventBus2.2.3 用起来3，问题3.1 起缘3.2 改造3.3 用起来 前言 发布订阅模式很常见，每个发布者和订阅者之间都搭建了一条小线路，随着功能越来越多，事件和委托就会满天飞，就像私拉电 阅读全文

摘要： 目录前言1，Task的分类2，Task的状态2.1 TaskStatus枚举2.2 状态相关属性2.3 小结3，Task的等待3.1 Wait方法3.2 死锁3.2.1 死锁形成3.3.2 死锁避免4，Task的结果4.1 Result4.2 GetAwaiter().GetResult()4.3 阅读全文