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摘要： 0 引子 某天和倍福的技术聊天，聊起有一些半导体设备厂产品推不进去，因为原生不支持GEM功能。 而欧姆龙等PLC开始支持GEM，德国倍福官方又没有支持GEM的计划，在产品推广时遇到一些阻力。 正好我对HSMS/SECS/GEM协议簇略知一二，就说要不我来试试，就用TwinCAT3原生的功能实现GEM 阅读全文

摘要： 目录一、基本概念二、ADS路由器2.1 基础2.2 环回通道（Loopback Channel）2.3 外部通道（External Channel）2.4 更多2.4.1 通道的IP地址2.4.2 开发者关注哪一个通道2.4.3 ADS路由器从哪里来三、ADSClient四，ADSServer五，路 阅读全文

摘要： 一、服务器的IP地址 服务器端的核心动作是“绑定”和“监听。它的讲究在于“确定自己的身份”。 1，0.0.0.0 (万能监听)：代表“本机所有可用的网络接口”。这是最常用、最推荐的写法。无论客户端是用 127.0.0.1 连你，还是用局域网 IP 192.168.x.x 连你，甚至通过公网 IP 连 阅读全文

摘要： 目录前言1，概念2，问题3，解决3.1 运行时3.2 设计时3.2.1 猜测3.2.2 分析3.2.3 办法3.3 工程实现3.3.1 方法一3.3.2 方法二3.3.3 FormFontUnit详解3.3.4 探查ConvertAll的调用 前言 我之前做的winform应用，都是在一台分辨率19 阅读全文

摘要： 目录前言1，SECS标准介绍2，HSMS协议2.1 基本概念2.2 协议格式2.2.1 Control Message2.2.2 Data Message2.3 协议实现2.3.1 HSMSMessage类2.3.2 HSMSConnection类3，SECS-II协议3.1 基本概念3.2 HSM 阅读全文

摘要： 目录前言1，简介2，设计2.1 基础类型2.2 核心类型2.3 线程池3，用起来3.1 Broker3.2 Client3.2.1 MQTTX3.2.2 MQTTnet3.3 收发消息 前言 本文部分实现了MQTT协议V3.1.1版本。只关注协议核心部分，用尽量少的代码写一个简化版的MqttBrok 阅读全文

摘要： 目录1，起缘2，想办法3，开搞3.1，CANOpen通信3.1.1 对象字典3.1.2 通信建立3.2，CiA402伺服状态机3.3，伺服运行3.3.1 操作模式3.3.2 轮廓位置模式3.3.3 轮廓速度模式3.3.4 其他4，用起来 1，起缘 在TwinCAT3项目中涉及到轴运动时，通常做法都是 阅读全文

摘要： 目录前言1，简介2，设计2.1 设计思路2.2 设计实现2.2.1 IEventData2.2.2 EventBus2.2.3 用起来3，问题3.1 起缘3.2 改造3.3 用起来 前言 发布订阅模式很常见，每个发布者和订阅者之间都搭建了一条小线路，随着功能越来越多，事件和委托就会满天飞，就像私拉电 阅读全文

摘要： 目录前言1，Task的分类2，Task的状态2.1 TaskStatus枚举2.2 状态相关属性2.3 小结3，Task的等待3.1 Wait方法3.2 死锁3.2.1 死锁形成3.3.2 死锁避免4，Task的结果4.1 Result4.2 GetAwaiter().GetResult()4.3 阅读全文

摘要： 目录前言1，快速开始1.1 SomeGameClass类1.2 Patch01类1.3 MyPatcher类1.4 跑起来2，破解2.1 类库项目2.2 winform项目3，注入3.1 目标winform3.2 注入用dll3.3 注入工具FastWin323.4 跑起来4，絮叨 前言 Harmo 阅读全文