详细介绍：【ROS2学习笔记】节点篇：节点概述

前言

本系列博文是本人的学习笔记，自用为主，不是教程，学习请移步其他大佬的相关教程。主要学习途径为@鱼香ROS大佬的教程，欢迎各位大佬交流学习，若有错误，轻喷。

一、ROS2 节点是什么？—— 核心概念

节点是 ROS2 中负责单一模块化功能的 “小模块”，就像机器人的 “小分工”，一个节点只干一件具体的事，避免功能混乱。举个例子：

• 节点 1：专门控制车轮转动（让机器人动起来）
• 节点 2：专门从激光雷达读取原始数据（“眼睛” 看世界）
• 节点 3：专门处理激光雷达数据（比如去掉噪声，让数据更准）
• 节点 4：专门负责机器人定位（知道自己在哪）

二、节点之间怎么 “说话”？——4 种通信方式

不同节点要配合工作（比如 “读激光数据” 的节点，要把数据传给 “处理激光数据” 的节点），就需要 “通信”。ROS2 已经自带 4 种通信方式，不用我们自己造轮子：

1. 话题（topics）
2. 服务（services）
3. 动作（Action）
4. 参数（parameters）

小贴士：这 4 种方式的具体用法和代码实现，后面会在后续内容学习，现在先记住 “节点靠这 4 种方式交互” 就行。

三、怎么启动一个节点？—— 实操指令

知道了节点是什么，接下来动手启动一个节点感受下！

1. 核心指令格式

ros2 run  

• 指令意思：启动某个 “包”（package）里的 “可执行文件”（executable）对应的节点（注：“包” 和 “工作空间” 的概念下一节学，现在先跟着操作）

2. 实际例子：启动小乌龟模拟器节点

最典型的 “小乌龟” 例子实操，指令如下：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

运行后会弹出一个窗口，里面有一只小乌龟 —— 这就说明节点启动成功啦！

四、怎么查看节点信息？——ROS2 命令行工具（CLI）

启动节点后，我们需要知道 “当前有哪些节点”“节点的详细信息”，这就需要用命令行界面（CLI） 。

1. 先搞懂：CLI vs GUI

• GUI（图形用户界面）：就是我们平时用的 Windows/macOS 可视化界面，用鼠标点按钮操作（比如打开文件夹）。
• CLI（命令行界面）：就是 “黑框框” 终端，通过输指令操作。对机器人学习来说，CLI 更灵活、效率更高。

2. 常用的节点相关 CLI 指令

整理成表格，方便记和查：

指令格式	作用	示例
ros2 run <package_name> <executable_name>	启动节点（常用）	ros2 run turtlesim turtlesim_node（启动小乌龟节点）
ros2 node list	查看当前所有节点的列表（常用）	运行后会显示类似 /turtlesim 的节点名
ros2 node info <node_name>	查看某个节点的详细信息（常用）	ros2 node info /turtlesim（查看小乌龟节点的信息，会显示它的通信关系）
ros2 run <包名> <可执行文件名> --ros-args --remap __node:=<新节点名>	重命名节点（比如不想用默认名）	ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle（把小乌龟节点名改成my_turtle）
ros2 run <包名> <可执行文件名> --ros-args -p <参数名>:=<参数值>	启动节点时设置参数	ros2 run example_parameters_rclcpp parameters_basic --ros-args -p rcl_log_level:=10（设置日志级别参数为 10）

五、本章重点总结

1. 节点核心：一个节点负责一个单独的模块化功能，比如读激光数据、控车轮。
2. 节点交互：靠 ROS2 自带的 4 种方式 —— 话题、服务、动作、参数（后面学代码）。
3. 启动节点：用 ros2 run <包名> <可执行文件名>，例子：启动小乌龟 ros2 run turtlesim turtlesim_node。
4. 查看节点：记住 3 个常用 CLI 指令 ——ros2 node list（看列表）、ros2 node info <节点名>（看详情）、--remap __node:=新名（重命名）。
5. 下一节内容：学习 “工作空间” 的概念（搞懂 “包” 是什么）。