ubuntu20.04安装autoware教程

在Ubuntu 20.04系统上安装Autoware需根据具体版本选择安装方式。以下是基于不同分支的安装指南，建议优先选择官方推荐的Docker容器化方案以提高兼容性：

一、Autoware.universe安装（推荐）

1. 系统准备
   确保系统已更新至最新版本，并安装必要工具链：

   sudo apt update && sudo apt upgrade -y
   sudo apt install git curl wget
   

2. 依赖安装

   • 安装Docker引擎及NVIDIA容器工具包（需GPU支持）：

     # Docker安装参考官方文档
     curl -fsSL https://get.docker.com | sh
     sudo usermod -aG docker $USER
     # NVIDIA容器工具包
     sudo apt install nvidia-container-toolkit
     

   • 安装rocker工具（简化容器交互）：

     sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
     sudo apt install rocker
     

3. 克隆仓库与启动

   git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.git
   cd autoware
   rocker --nvidia --x11 --user --volume autoware -- ghcr.io/autowarefoundation/autoware-universe:latest
   

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二、Autoware.ai（1.15.0版本）

1. ROS环境配置
   安装ROS Noetic桌面完整版：

   sudo apt install ros-noetic-desktop-full
   echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   

2. 工作空间构建

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws && catkin_make
   

3. 源码编译

   cd ~/catkin_ws/src
   git clone --branch 1.15.0 https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware.git
   rosdep install --from-paths . --ignore-src -r -y
   cd ~/catkin_ws && catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   

4. 环境变量配置

   echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

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三、Autoware.Auto（脚本化安装）

1. 执行自动化脚本

   wget https://raw.githubusercontent.com/autowarefoundation/autoware.auto/main/autoware_install.sh
   chmod +x autoware_install.sh
   ./autoware_install.sh
   

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注意事项

1. 硬件要求
   推荐使用至少16GB内存及支持CUDA的NVIDIA显卡（如使用仿真工具Gazebo）。

2. 版本选择

   • Autoware.universe为当前活跃开发分支，适合最新功能验证；
   • Autoware.ai 1.15.0为经典版本，需手动处理依赖冲突；
   • 避免混合安装不同分支，可能引发环境冲突。

3. 运行验证
   启动核心模块（以Autoware.ai为例）：

   roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
   

建议优先参考官方文档获取最新配置指南，并确保安装过程中网络通畅以避免依赖下载失败。