2024年4月5日
matlab练习程序（Pure Pursuit路径跟踪）
摘要： 当时写stanley就实现了，贴上来记录一下。 方法示意图： 控制率公式： 其中L为轴距，e为横向误差，v为车辆速度，lambda和c为控制参数。 算法步骤如下： 1. 根据当前定位结果找到路径最邻近点。 2. 计算该点与定位结果横向误差e。 3. 根据控制率公式计算出前轮转角。 4. 将前轮转角转 阅读全文
posted @ 2024-04-05 17:25 Dsp Tian 阅读(12) 评论(0) 推荐(0) 编辑