Dsp Tian

摘要： 立体感知对应点匹配基本分为两种：一是低层的基于像素级的匹配，二是高层的基于特征级的匹配。这里介绍的是底层的像素级匹配。用摄像头平行移动获取两张图片，其实就是双目感知到的两张图片。原理是在一定的窗口中，两张图片具有相同的水平视差，而对比这两个局部窗口中的像素相似度就能计算出当前像素的深度。先看下效果吧： left.img right.img depth.img具体判断像素相似度的判据有以下几种：所有公式（非官方公式哈，自己凭理解写的）中ds是原图中的像素块（左图），dd是待检测图的像素块（右图），i是... 阅读全文