tdyizhen1314 - 博客园

(笔记)（5）AMCL包源码分析 | 粒子滤波器模型与pf文件夹(一)

摘要：粒子滤波器这部分内容涉及到的理论和数据结构比较多，我们分好几讲来介绍。这一讲的内容是对pf文件夹的简要分析，蒙特卡罗定位在pf中的代码具体实现，KLD采样算法的理论介绍以及它在pf中的代码具体实现。 1.pf文件夹头文件简要分析说到AMCL包下的pf文件夹，它其实就是由这几部分组成：一个3✖3对阅读全文

posted @ 2022-09-14 13:54 tdyizhen1314 阅读(410) 评论(0) 推荐(0)

(笔记)（4）AMCL包源码分析 | 传感器模型与sensor文件夹

摘要： AMCL包接收地图，建立运动模型使得粒子可以跟着机器人一起运动，建立观测模型对模拟机器人运动的粒子进行打分，并且建立相关的tf变换信息，最后输出位姿。接收地图部分在上一讲已讲解完毕，这一讲讲述运动模型和观测模型对AMCL位姿输出的影响机制。图1. AMCL包sensor文件夹展开 sensor文件阅读全文

posted @ 2022-09-14 13:53 tdyizhen1314 阅读(480) 评论(0) 推荐(0)

(笔记)（3）AMCL包源码分析 | 输入与map文件夹

摘要： AMCL包从外界接收进来的就只有一张2D栅格地图（物理形式为：一张图片）。这张图片可以是PGM格式，也可以是JPG格式。不管是什么格式，先进入AMCL包的map文件夹里的相关函数处理，解析出这张图片上所包含的信息。图1. AMCL包map文件夹展开 1.栅格地图定义如图2所示，直观地来看这张作为阅读全文

posted @ 2022-09-14 13:51 tdyizhen1314 阅读(452) 评论(0) 推荐(0)

(笔记)（2）AMCL Monte Carlo Localization | 基础原理篇+配备代码讲解

摘要：什么是Monte Carlo Localization呢，中文名叫蒙特卡罗定位，权威阐述见《概率机器人》第8章，移动机器人定位:栅格与蒙特卡罗。是基于粒子滤波的定位算法。 1.粒子滤波算法与蒙特卡洛定位算法那啥是粒子滤波(particle filter)? 参考: https://web.mit. 阅读全文

posted @ 2022-09-14 13:48 tdyizhen1314 阅读(775) 评论(0) 推荐(1)

(笔记)（1）AMCL原理与对应ROS包讲解—1.前言

摘要： AMCL定位是移动机器人激光slam定位的开山鼻祖了，已集成到ros wiki包。依旧向经典致敬，致敬的最好方式就是细细读一遍。那就先从蒙特卡洛定位讲起吧。【1】 (笔记)（2）AMCL Monte Carlo Localization | 基础原理篇+配备代码讲解 - tdyizhen1314 阅读全文

posted @ 2022-09-14 13:46 tdyizhen1314 阅读(393) 评论(0) 推荐(0)

(笔记)双舵轮AGV里程计&运动控制核心算法

摘要：舵轮AGV可以通过调整两个舵轮的角度及速度，可以使小车在不转动车头的情况下实现变道，转向等动作，甚至可以实现沿任意点为半径的转弯运动，有很强的灵活性。因此在AGV行业，这种驱动方式应用很广，但是目前能做好控制的厂家并不多。不容置疑，这一点上凤凰动力应该是国内做的比较好的厂家。该种AGV，一般包含阅读全文

posted @ 2022-07-12 18:08 tdyizhen1314 阅读(1277) 评论(0) 推荐(0)

(笔记)ROS学习——rosdep update 超时解决方法

摘要：前言本篇文章记录在安装ROS时碰到的rosdep update超时问题，并记录了为解决这个问题我所尝试的解决方法。相关环境为Ubuntu20.04，ROS Noetic。关于 rosdep安装ros的最后一步是rosdep init和rosdep update，rosdep是解决ros包依赖问题的阅读全文

posted @ 2022-06-29 13:39 tdyizhen1314 阅读(811) 评论(0) 推荐(0)

(笔记)Ubuntu20.04更换软件源

摘要：一、备份配置文件/etc/apt/sources.list注意：只有Ubuntu系统第一次更换软件源的时候才要备份这个文件，如果以后还要更换软件源的话可以直接跳过这一步 sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup//将软件源配阅读全文

posted @ 2022-06-28 10:45 tdyizhen1314 阅读(1741) 评论(0) 推荐(0)

(笔记)国内如何访问GitHub

摘要：背景：在国内，由于某些原因，一般无法直接访问Github网站，此时需要对电脑的DNS进行一定设置，步骤如下： 1.获取github网站的真实ip地址访问：“www.github.com”A记录/cname检测结果--Dns查询|dns查询--站长工具 (chinaz.com) 如图所示，选取一个T 阅读全文

posted @ 2022-06-27 15:09 tdyizhen1314 阅读(14464) 评论(4) 推荐(2)

(笔记)双目摄像头测距原理

摘要：一、背景单目摄像头无法求除某一个点的深度，在一条直线上的投影，在单目摄像头中都是同一个点。因此要通过双目摄像头求出某一个景物点的深度z。二、概念 1. 点 1.1 左成像点：PL 1.2 右成像点：PR 1.3 左光圈中心 OL 1.4 右光圈中心 OR 1.5 景物点P 2.距离 2.1 基阅读全文

posted @ 2022-05-22 15:41 tdyizhen1314 阅读(2194) 评论(0) 推荐(0)