(笔记)ROS2：ament_cmake类型功能包导入消息接口三步骤

 

一、三个步骤

1. 在CMakeLists.txt中导入，具体是先find_packages再ament_target_dependencies。
2. 在packages.xml中导入，具体是添加depend标签并将消息接口写入。
3. 在代码中导入，C++中是#include"消息功能包/xxx/xxx.hpp"。

　　

 

二、步骤举例

1. 在CMakeLists.txt中导入，具体是先find_packages再ament_target_dependencies。

# 这里我们一次性把服务端和客户端对example_interfaces的依赖都加上
find_package(example_interfaces REQUIRED)

add_executable(service_client_01 src/service_client_01.cpp)
ament_target_dependencies(service_client_01 rclcpp example_interfaces)

add_executable(service_server_01 src/service_server_01.cpp)
ament_target_dependencies(service_server_01 rclcpp example_interfaces)

　　

2. 在packages.xml中导入，具体是添加depend标签并将消息接口写入

<depend>example_interfaces</depend>

 

3. 在代码中导入，C++中是#include"消息功能包/xxx/xxx.hpp"

#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"