试了几次，原来 SWIG 链接其他库的正确方法是这样的：

$ gcc -fpic -c demo.c demo_wrap.c
$ gcc -shared demo.o demo_wrap.o -o demo.so -lpcsclite
$ tclsh
% load ./demo.so demo
% demo

嗯，就是这样，关机睡觉。