随笔分类 -  打死雅可比系列

扰动法
摘要：留着，后面写。 阅读全文
posted @ 2018-10-19 11:49 shared_ptr 阅读(701) 评论(0) 推荐(0)
矩阵微分
摘要：已写完，稍后贴上来。 阅读全文
posted @ 2018-10-19 11:48 shared_ptr 阅读(665) 评论(1) 推荐(0)
李群与李代数
摘要：在SLAM后端非线性优化中，李群和李代数是一个绕不开的玩意儿。我们需要借助李代数来表达旋转或者位姿（平移加旋转），进行求导操作。那么，这一篇博客让我们来扒一扒李群和李代数是什么东西。在此之前，你可能有一连串疑问： 问：群是什么？ 答：群是一种代数结构。通俗点说，群就是元素集合加上代数运算，使得集合中 阅读全文
posted @ 2018-10-16 10:35 shared_ptr 阅读(5570) 评论(0) 推荐(0)