摘要：有了一些四元数的基础后，我们再继续挖点东西出来。这一节，我们来讨论一下四元数的指数映射，对数映射，球面插值等内容。 指数映射 首先，我们定义一般四元数的指数映射为：$$e^{\mathbf{q}} = \sum_{k=0}^{\infty}{\frac{1}{k!}\mathbf{q}^k}$$ 其 阅读全文

摘要：定义 作为旋转的一种重要表示，四元数在SLAM中有着比较重要的地位，所以这篇文章打算来做个简要介绍。引入四元数可以有五花八门的形式，但是比较优雅的一种形式是Cayley-Dickson构造，该形式如下： 假定我们有两个复数 $A = a + bi$ 和 $C = c + di$，我们再引入一个虚部$ 阅读全文