roomba_stage

roomba_stage

一个roomba_stage包

本教程将指导您完成在Stage上配备激光测距仪的单个Roomba的仿真过程，以及如何使用导航堆栈。

运行模拟机器人非常容易。 这是非常方便，当你正在尝试一个新的算法。 当然，模拟世界不是对真实世界的完美模仿，但它完成了工作。 当尝试新的东西模拟将使你免于追逐机器人，不得不处理死了的电池，等等。 总而言之，在大多数情况下，它将加速获得新算法的过程准备好了！

1. Starting Stage

Stage将为您提供仿真机器人，以及其传感器和环境的模拟。 这意味着在这个例子中，ROS将给你相同的主题一个Roomba驱动程序和一个Hokuyo驱动程序节点。 之后，所有你需要做的是运行导航堆栈，类似于你会做一个真正的Roomba。

为了运行Stage打开新终端窗口进入roomba_stage目录

roscd roomba_stage

现在开始Stage使用ISR的楼层0的地图：

Rosrun stage stageros Roomba_isr_floor0.world

显示Stage come to life

 

 

注意需要提供一个.world 文件for Stage来指导你需要仿真的信息 代码见http://wiki.ros.org/lse_roomba_toolbox/Tutorials/Simulating%20a%20Roomba%20on%20Stage

1. 运行导航堆栈

与真实机器人相同，唯一的不同是Stage提供laser topic/base_scan and the frame id。

运行方法：roslaunch roomba_stage move_base_isr_floor0.launch

1. 使Roomba移动

Rosrun rviz rviz

现在你可以发送Roomba到任何你想要使用“2D导航目标”按钮！ 恭喜！ 你现在可以模拟一个Roomba在舞台上，并使用导航堆栈控制它！