ROS 2三种常用的通信机制: 话题、服务、动作

Refer:Tutorials — ROS 2 Documentation: Rolling documentation
Refer: (243条消息) ROS2学习笔记（九）-- ROS2命令行操作常用指令总结（二）_溪风沐雪的博客-CSDN博客
Refer: 概念总览 - ROS2入门教程 (guyuehome.com)

 实例源码：GitHub - ros2/examples: Example packages for ROS 2

 

ROS有三种常用的通信机制，分别是话题、服务、动作

数据交换通过以下方式：话题通信 (发布订阅模式)、服务通信 (请求响应模式)、参数服务器 (参数共享模式)

流程控制通过以下方式：动作通信()

 

1. 话题

【发布/订阅模式：多对多】【异步通信机制】

从话题本身的实现角度来看，使用了基于DDS的发布/订阅模型。可以实现多个ROS节点之间数据的单向传输，使用这种异步通信机制，发布者无法准确知道订阅者是否收到消息。

话题是单向的，而且不需要等待服务端上线，直接发就行，数据的实时性比较高。
频率高，实时性强的传感器数据的传递一般使用话题实现。

2. 服务

【客户端/服务器|请求/响应模式：1对多】【同步通信机制】

服务是双向的，客户端发送请求后，服务端有响应，可以得知服务端的处理结果。采用的是你问我答的同步通信机制。
频率较低，强调服务特性和反馈的场景一般使用服务实现。

3. 参数

【参数共享模式：对】【通信机制】

参数是节点的设置，用于配置节点，原理基于服务。

4. 动作

【客户端/服务器模型：1对多】【同步通信机制】

动作适用于需要实时反馈的场景，原理基于话题和服务。目的就是便于对机器人某一完整行为的流程进行管理。

ros2 interface list

命令功能：分类显示系统内所有的接口，包括消息（Messages）、服务（Services）、动作（Actions）

命令格式：ros2 interface list