unity中的相对位置和相对角度计算

1.已知父物体的位置，父物体的旋转， 子物体相对父物体的偏移，计算子物体的世界位置公式如下

sonWorldPos = parentWorldPos + parentWorldRot * sonPosOffset ;          

其中parentWorldRot 为四元数表示的旋转，若是已知欧拉角进行转换即可

2.已经父物体的旋转，子物体相对父物体的旋转， 计算子物体的世界旋转公式如下

sonWorldRot = parentWorldRot * sonRotOffset 

上面计算的旋转都是指四元数

3.空间内饶某个轴旋转某个向量可以使用罗德里格旋转公式