Crazyflie PC client
Crazyflie client 源代码：https://github.com/bitcraze/crazyflie-clients-python
Crazyflie PC 客户端能够实时显示与控制 Crazyflie，实现用户界面和高级控制（例如手柄处理）的功能。与 Crazyflie 的通信以及实现 Crazyflie 的 CRTP 协议由 cflib 负责。
更多信息请参阅相关文档。
Crazyflie 客户端的开发需要 cflib，如果您也想使用这个库进行开发，请按照 cflib 的自述文件安装它。
Crazyflie 客户端在 Windows 上使用 Python 3.5 或其他更高版本的官方 Python 编译器进行测试。Crazyflie 客户端使用 32 位 Python 进行测试，它应该同样可以在 64 位 Python 环境下进行工作。但是由于没有经过测试，工程可能会损坏（如果是这样，请毫不犹豫地请求修复）。
您应该安装 Python 的客户端来运行程序，请确保在安装期间选中 add to path 复选框。您还应该在路径中安装了 Git 并使用 Git 克隆 Crazyflie 客户端项目。
打开一个命令行窗口或 Powershell 并切换到 Crazyflie client 文件夹（确切的命令取决于克隆的项目）：
cd crazyflie-clients-python
下载 SDL2.dll Windows 库：
python tools\build\prep_windows
在开发模式下安装客户端：
pip install -e .[dev,qt5]
您现在可以通过以下命令控制客户端：
cfclient
cfheadless
cfloader
cfzmq
注意：要使用 Crazyradio 您必须安装驱动程序。
Working on the client with PyCharm
Pycharm 是 Python 的 IDE，任何 Python IDE 或开发环境都可以为 Crazyflie 客户端工作。要通过 Pycharm 使用 Crazyflie 固件，请安装 Pycharm community edition 并在其中打开 Crazyflie 客户端文件夹，Pycharm 将自动检测 Python 的安装。
要运行客户端，请打开并运行文件 bin/cfclient。
现在可以编辑和调试 Python 代码了。您可以使用 QtCreator 编辑 GUI 的 .ui 文件。您可以从 Qt 网站中找到 Qt 开发工具包，并在 QtCreator 中打开 .ui 文件。
Creating Windows installer
当您能够从源代码运行时，您可以构建 Windows 可执行文件和安装程序。
首先构建可执行文件
python setup.py build
现在您可以使用 build\exe.win32-3.6\cfclient.exe 运行客户端。
要生成安装程序，您需要在路径中安装 nsis。如果您是 chocolatey 的用户，您可以使用“choco install nsis.portable -version 2.50”安装它，或者您可以直接下载并手动安装。
创建安装程序：
python win32install\generate_nsis.py
makensis win32install\cfclient.nsi
与 Windows 不同的是，目前还没有针对 Mac 的版本。应该可以在帮助下将客户端打包为 Mac 应用程序。同时您可以通过安装 Python 并拉取客户端 Python 包来运行客户端。
Using the official python distribution
如果您还没有安装自制程序，那么让客户端在 Mac 上运行的最简单方法就是使用 Python 官方发行版。如果你正在使用 Homebrew，那么请看下一节。如果您使用 Anaconda/Conda，这个过程应该非常类似，但您可以跳过 Python 安装。
1、在 https://python.org/ 下载并安装 Python
2、下载 sdl2 for Mac OSX 并复制 SDL2.framework 到 /Lirary/Frameworks
3、打开控制台并使用 python3 -m pip install cfclient[qt5] pysdl2，这将安装最新版本
现在您可以使用 python3 -m cfclient.gui 启动客户端。
如果需要想开发和修改客户端，您可以克隆这个 repos，使用 python3 -m pip uninstall cfclient 卸载客户端并通过导航到 repos 根文件夹和以编辑模式安装客户端在开发模式下安装它：python3 -m pip install -e .。
重要提示：下面将使用 Homebrew 及其自己的 Python 发行版。如果您的系统上已经运行了许多第三方 Python 程序，那么它们可能会（也可能不会）受到影响。
1、安装 Homebrew
请查看 Homebrew 网站
2、安装需要的 brew bottles
brew install python3 sdl sdl2 sdl_image sdl_mixer sdl_ttf libusb portmidi pyqt
3、安装客户端
如果您只是想用客户端来控制 Crazyflie，而不关心代码
pip3 install cfclient
如果您想开发客户端并使用源代码，在源文件夹中运行
pip3 install -e .
如果你也想在 cflib 上开发，安装 cflib：https://github.com/bitcraze/crazyflie-lib-python
4、现在您已经拥有了运行客户端所需的所有依赖项，客户端现在可以在任何位置开始
cfclient
如果您想使用 lib 进行开发，请从 https://github.com/bitcraze/crazyflie-lib-python 安装 cflib。
Cfclient 要求使用系统包管理器安装 Python3、pip 和 pyqt5。例如在 Ubuntu/Debian上：
sudo apt-get install python3 python3-pip python3-pyqt5 python3-pyqt5.qtsvg
安装 Cfclient 从源代码运行它。从源文件夹运行(为您的用户安装只有您可以添加 --user 到命令)：
pip3 install -e .
以源文件夹类型启动GUI应用程序：python3 bin/cfclient
需要在系统范围安装后启动 GUI，请执行 cfclient。
该 Crazyflie PC 客户端有以下依赖：
从系统包安装
Python 3.4+
PyQt5
A pyusb backend: libusb 0.X/1.X
使用 PIP 从 PyPI 安装：
cflib
PyUSB
PyQtGraph
ZMQ
appdirs
PyYAML
在 Linux 上使用 Crazyradio 需要设置 udev 权限。更多信息请参阅 cflib 自述。
P.S.：
Crazyflie 官网：https://www.bitcraze.io/products/old-products/crazyflie-2-0/
Crazyflie 相关代码：https://github.com/bitcraze
浙公网安备 33010602011771号