ROS学习手记 9 -- 阶段性复习

ROS 阶段性总结

1. 基本概念

ROS 是建立在Linux特别是Ubuntu系统上的一套软件系统，它具有操作系统的特征

，负责管理各个模块的协同运行。设计初衷主要是面向机器人软硬件开发的特点：多

点运行，随时增删模块，各模块独立开发，便于机器人多样功能的自由组合。通过拆

解成不同节点和建立节点间的通信的方式，使得本来是非标准的机器人功能开发变得

标准化和可维护。

2. ROS的三种结构划分

2.1 按文件系统级

2.2 按计算图级

2.3 按社区级

3. ROS的主要组成元素

Repository
  Stack
    Package
      Nodes
      Messages
      Services
      Libraries
      Tools

4. ROS中Message/Topic的理解

5. ROS中Nodes/Publisher/Subscriber/Master的理解

6. ROS中Service的理解

7. ROS Message/Service的编写和编译

8. ROS Nodes的编写和编译

9. ROS Nodes的运行测试