Ubuntu16（ROS_Kinetic)海康威视网络摄像机（单目）内参标定

文章目录

• 1.前提
• 2.海康威视录像机的IP设置
• 3.海康威视ROS驱动安装
• 4.开始标定内参
• • 方法1：没有录制rosbag，直接标定
  • 方法2：录制rosbag，再标定
• 5.RosBag的简单介绍
• • 1.简介
  • 2.常用命令

1.前提

安装好标定功能包：https://github.com/XidianLemon/calibration_camera_lidar，
详情参照博客：
https://blog.csdn.net/qq_37534947/article/details/116195405?spm=1001.2014.3001.5501

2.海康威视录像机的IP设置

一般来说，需要将本机的ip地址（192.168.0.3）设置成与海康威视（如：192.168.0.4）同一网段即可，然后在ie浏览器中输入海康威视的ip地址即可打开，看到摄像机界面。

注：海康视频WEB Component已经不支持Google Chrome和Firefox了，所以只有ie浏览器才能看！
参考链接：https://blog.csdn.net/shjhuang/article/details/104915558

3.海康威视ROS驱动安装

代码安装：
https://github.com/tanzby/hikvision_ros

用法：

git clone https://github.com/tanzby/hikvision_ros.git
cd hikvision_ros_master
mkdir build && cd build
cmake ..
make

打开一个终端，输入：

roscore

打开另一个终端，输入：

cd hikvision_ros_master
source /devel/setup.sh
roslaunch hikvision_ros hik.launch ip_addr:=192.168.5.100 password:=123456

这里的ip改成摄像机的ip和密码。

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