ros概念的快速概述

• 节点：节点是使用ROS与其他节点通信的可执行文件。

• 消息：订阅或发布到主题时使用的ROS数据类型。

• 主题：节点可以将消息发布到主题，也可以订阅主题以接收消息。

• Master：ROS的名称服务（即帮助节点找到对方）

• rosout：ROS相当于stdout / stderr

• roscore：Master + rosout +参数服务器（参数服务器将在后面介绍）