摘要：
💡 本文部分概停留在蓝牙4.2版本，我认为从4.2入手要清晰一些，然后在完成4.2学习后再跨越到5.0的理解也挺好 这里把核心协议栈中BLE的相关文档拉出来了，本文后面的一部分内容和学习也基于这份文档： Low Energy Controller.pdf（版权问题，请自己找一下下载） 概念 BLE 阅读全文
posted @ 2026-04-30 17:51
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摘要：
这里从我们熟悉的Twincat C++项目开始，记录一下在多机下的使用情况。 基础知识 tmc和tmx TwinCAT Module Class (TMC)： 官网链接：Beckhoff Information System – English – 用途：TMC文件定义TwinCAT模块的类信息，包 阅读全文
posted @ 2026-04-30 17:45
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摘要：
发布这个博客的时候看见已经有Linux®-based real-time control with TwinCAT，大家如果有机会可以看看。本人没有测试过，还望大佬们去研究、测试。 简介 如果我们希望使用 ROS 的很多生态的情况下，使用 ADS 与 TwinCAT 进行通信时不可避免的。不管后续是 阅读全文
posted @ 2026-04-30 17:39
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摘要：
现有技术方案分析 主要实现方案 TwinCAT Target for Simulink/MATLAB（TE1400/TE1401） 允许在 Simulink 和 MATALB 中设计控制算法，并将其直接集成到 TwinCAT 实时环境中。 使用 TE1401，可以在 TwinCAT 3 中利用 MA 阅读全文
posted @ 2026-04-30 17:33
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摘要：
参考资料（想详细了解务必自己阅读参考资料）： ADS高级培训.pdf ADS 通信及诊断 V3_李小宁.pdf 包括倍福学院的相关视频 倍福 ads 通讯技术-数据包结构及组件_哔哩哔哩_bilibili TwinCAT 的 ADS（Automation Device Specification）协 阅读全文
posted @ 2026-04-30 17:31
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摘要：
注意：如果 不是先安装的 VS 再安装的 TwinCAT、直接使用的 TwinCAT 自带 IDE、安装 TwinCAT 前未安装【使用 C++ 的桌面开发】 的情况，请卸载后重新安装 安装 注意：Visual Studio 安装 2019，前面的版本都有各自的问题，并且 TwinCAT 最高只支持 阅读全文
posted @ 2026-04-30 17:23
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摘要：
概念 其实在理解了 IEC61131 这个标准后我们知道其实 3 这个子集就是关于 PLC 编程语言的标准。该部分明确了 PLC 的编程语言、语法、程序结构、数据类型、指令、函数等关于编程的方面。 这个软件模型很重要，给出了我们编码和设计程序的思路： 关于 twincat3 的一些细节可以看倍福官方 阅读全文
posted @ 2026-04-30 17:19
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摘要：
概述 在很多调试过程中还是有一些高速的数据采集需求的，但是如果使用串口的话毕竟会消耗一部分性能，即使使用DMA也会出现在高频率情况下中断占用资源，我们希望能尽量去减轻这一部分的负担，这样也能让我们系统能尽量在这里少出一些问题，同时也能有更好的Debug环境。 我们有时候需求会比较简单，就实时画一下某 阅读全文
posted @ 2026-04-30 17:00
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