MTO1804无刷电机引发的悲惨经历之二：电调固件刷新与优化
前言
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书接上回，我们总算是基本确认了黑衣神秘电调的身份，本文就尝试对电调固件进行一番设置，来个免费优化。
1、刷新固件
关于电调的固件选择和协议优劣可以看看这篇文章：ESC FIRMWARE AND PROTOCOLS OVERVIEW。刷新固件就相当于电脑重装系统，目的无非是安装新版本以期获得更多新特性及更高性能，或者是安装改进过的第三方系统，我们这里就演示一下。这篇文章也可以参考。
1.1 升级固件
由于没有安装Betaflight固件的飞控板，还是采用之前介绍过的Arduino编程器板。软件选择BLHeliSuite16，硬件是Arduino Uno r3，接线方式如前文所述，Sig接在D11引脚上。
下载固件
正常识别后是BLHeli 16.5，我们打开BLHeli的官方页面，可以看到BLHeli_S Silabs最新的固件版本是16.7，下载对应的G_H_30_REV16_7.HEX。（软件会默认下载最新官方固件，此步骤可省略）
升级固件
点击Flash BLHeli，选中我们刚才下载的固件，会弹出一个新界面。
Flash to选择G-H-30即可，其他两项默认，将从点击OK将开始刷新过程。如果想刷入自定义固件，点击右下角的Ignore the list,pick a file。
MULTI参数的定义
- Main: Intended for helicopter main motor 用于直升机主桨
- Tail: Intended for helicopter tail motor 用于直升机副桨
- Multi: Intended for multirotor motors 用于多旋翼，一般选这个
刷新过程完成后重新连接就可以看到升级到16.7了。
1.2 参数调整
刷完新固件之后我们调整一些参数。完整的内容见官方手册。
1.2.1 电调油门校准
主要有两种，遥控器调参和Suite调参。
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遥控器调参
我们在BLHeliSuite界面右上角可以看到
Programming by TX字样，代表可以用遥控器编程(默认)，参考说明书来试一下，以校准油门为例。
【电调说明书参考】
正常开机过程是将遥控器油门打到最低上电。油门校准是打到最高上电，注意一定不要上桨，听声音，第3步后把油门打到最低，然后就ok了，具体我记得是这样的，懒得再回头确认了，自个儿多试试。完毕后再次打开软件，对比之前的可以发现油门最大最小值已经发生了改变，即Min Throttle和Max Throttle。其他的需要进入编程模式参考说明书做进一步设置。
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软件调参
除了用遥控器之外，使用软件可以做更细致的设置，这里来讲解一下可设置选项的意思。
- Startup power 启动
- Temperature Protection 过热保护
- Low RPM Power Protect 低转速功率保护
- Motor Direction 马达转向：可选正、反、双向正向、双向反向。当开启双向时，无法用遥控器编程。如果电机三根线焊好之后不想动，就可以改这个值。
- Demag compensation 消磁补偿
- Motor Timing 马达进角
- Brake On Stop 刹车停止
- Startup Beep Volume 上电时哔哔强度
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优化丢失报警声音
该电调还支持以下参数：
- Beacon/Signal Volume 报警声强度：当零油门信号达到设定时间时，电调会发出哔哔报警声。注意高强度 哔哔声会使马达或者电调过热。我们配合遥控器的FailSafe功能绑定到CH3的油门通道上，就可以实现失控之后转为零油门，并报警
- Beacon Delay 报警指示灯延迟
至此，我们参考USING ESC/MOTOR BEACON AS LOST MODEL ALARM，调整炸机报警的功能，减小提控回家的风险。油门回零主要是停转电机防止损坏。作者建议Beacon Volume设置120，Beacon Delay设置5mins，可供参考。
1.3 综合优化
之前我们说除了升级固件之外，另一种就是刷入优化固件，目前主要有三点，一是RPM Filter，DShot协议和48MHz PWM。具体操作链接如下，有点累不细说了。
- 启用DShot协议 | Betafight Needed
- 开启RPM Filter功能 | Custom Firmware
- 开启48KHz PWM | Custom Fireware，DF MTO1804小四轴启用后续航会有很大提升
