slam学习前的餐点---ORB_SLAM2 的复现

ORB SLAM 的复现

软件基础：

Linux系统：乌班图 22.04

ROS：ROS2 humble版本

ORB_SLAM:GitHub源码

参考资料：

1. https://blog.csdn.net/qq_45999722/article/details/127826553

[ORB-SLAM2编译、安装等问题汇总大全（Ubuntu20.04、eigen3、pangolin0.5、opencv4.5.5）_文雯不是头猪哇的博客-CSDN博客](https://blog.csdn.net/weixin_52519143/article/details/127000332)

[orbslam2 安装与运行_Darren_pty的博客-CSDN博客_orbslam2](https://blog.csdn.net/peng_258/article/details/126725770)

ORBSLAM库文件的下载：

1. open cv 4.5.4
2. Pangolin V0.5
3. eigen3 3.1.0

编译报错：

1. c++11的支持
2. const修改
3. 报错和警告的区分
4. find库文件的报错 cmakelist OpenCV4.5.4

收获：

1.对于查bug的体验，如何理解error并且使用Google和百度查找解决办法，两个社区：GitHub的issue区和CSDN
2. cmake 的深入理解，也就是项目的理解，包括头文件，源文件，build文件（存放编译文件），sh脚本，第三方库，cmakelist文件的编写（link 头文件 源文件 变量 可执行文件 路径包含 寻找第三方库）
3. vim常用命令的应用
4. cmake就是编译
5. 运行可执行文件
6. readme文件是很好的参考文件

数据集

编译成功之后，我们需要跑一些数据集包括，Kitty，tum，rgb等等

2023年1月20日 实现