TOF方案在DW1000上的实现（五）：官方套件介绍

TREK1000介绍

在前面TWR测距技术的基础上，DW1000的厂商推出了一套RTLS（real time location system，实时定位系统）开发套件TREK1000。该套件包括多块基于STM32+DW1000的开发板，配套的嵌入式软件、PC端上位机及源码。可以实现如下应用演示：

• TOA定位
• 电子围栏
• 室内导航

套件开箱

打开套件后，可以看到有一张说明书，上面附有软硬件资料文档的下载地址。然后附带两块一样的开发板，和配套的线材和天线。

硬件

​ 套件硬件包括多个上面这样的EVB1000板子，板子可用USB或者电池供电，用一颗STM32做主控，然后单独外接一块天线板子。用户可以通过板子上的LCD显示屏，LED等以及拨码开关来对板子工作模式进行配置和结果观察。

PC上位机

套件包含一个windows环境下的上位机软件，用于演示上述定位追踪和电子围栏功能。

RTLS软件

软件架构

上述为套件嵌入式端的软件架构，软件以底层DW1000的驱动库为基础，逐层实现了相关测距和RTLS系统代码

超帧设计

整体RTLS系统以时分复用方式处理多节点通信问题，通过将链路划分为一段段超帧（Superframe），实现多节点轮流通信

TWR时序

在定位系统中，测距方式和前面所介绍的TWR方式有所区别，这里为了提高效率，标签和锚点同时发起测距流程，通过定义不同的延迟时间，来实现高效率测距。

数据帧格式

测距通信时的数据帧如上图所示，具体介绍参考套件文档说明

标签和节点拓展

该套件作为基础的功能演示提供给用户，作为商用还需由用户自行进行二次开发。相关开发介绍可以参考套件相关文档说明。

结语

​ 整套系统说句实话是比较复杂，具体内容分析不是几句话能讲的清楚的。这里建议还是仔细阅读源码和官方解析文档，资料在官网都可以搜到下载