08 2017 档案

摘要：效果：背景是京东2017 JRC X机器人挑战赛，比赛要求机器人系统从起始区出发，然后运行到货架位置，取出对应货架格子上的京东JOY，然后送往释放区域，释放完成后再返回起始区，再重新开始任务。 我们最终完成的机器人系统如图所示。由于采样了传统的机械手机械臂+kinect... 阅读全文

摘要：效果：通过can总线直接向机械手控制器发送控制指令，实现机械手闭合控制，同时实现六维力传感器数据实时监测。环境：ubuntu14.04+ROS indigo+pcan驱动（插入pcan后，能够使用ls /dev/pcan*显示出端口名称）。[正文] 通过libpcan库... 阅读全文

摘要：效果：通过独立的机械手初始化类和操作类能够实现任意机械手控制模式切换，机械手位置控制，机械手速度控制。环境：ubuntu 14.04+indigo. p.s.快速开发可参考http://wiki.ros.org/bhand_controller资料。[正文]1，获得机械手控制... 阅读全文