爱吃炸鸡的小猪

摘要：目录 DS18B20介绍 DS18B20温度传感器结构图： DS18B20温度传感器操作配置：单总线介绍单总线规范单总线时序结构初始化：发送一位：（主机到从机）接收一位：（从机到主机）发送一个字节：接收一个字节：代码示例：单线通信函数：... 阅读全文

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摘要：目录 AT24C02引脚介绍与使用 AT24C02介绍 I2C通信介绍 I2C通信时序起始条件与终止条件发送一个字节（主机发送到从机）接受一个字节（从机发送到主机）发送应答与接受应答 I2C数据帧发送一帧数据(向谁发送什么) 接受一... 阅读全文

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摘要：目录蜂鸣器介绍驱动电路三极管驱动集成电路驱动音乐的相关知识音符与计时器重装载值对应表将乐谱转换为宏定义的音调谱实际代码演示：蜂鸣器介绍蜂鸣器是一种将电信号转换为声音信号的器件，常用来产生设备的按键音、报警音等提示信号蜂鸣器按驱动方式可分为... 阅读全文

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摘要：目录 DS1302介绍引脚定义与应用电路内部结构框架图寄存器定义时序定义 BCD码时间设置上的一些问题代码示例： DS1302介绍 DS1302是由美国DALLAS公司推出的具有涓细电流充电能力的低功耗实时时钟芯片。它可以对年、月、日、周、时、分... 阅读全文

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摘要：如果还是不理解这里的PID控制的话，我们来举一个简单的烧水的例子：基本场景：烧水的时候，我们设定在温度达到100摄氏度的时候... 阅读全文

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摘要：首先我们要搞明白姿态结算在飞控中的位置：简而言之就是将采集的数据通过算法转换为可以供姿态控制使用的欧拉角，较为精准的数据转换思路：在计算的时候我们一般将欧拉角（当然也可以叫做方向角）转换成四元数来计算：飞行的姿态可以用欧拉角描述的方... 阅读全文

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摘要：在动态控制中，我们通过调整PID三个参数来获得动力，同时消除振荡，找到对你当前的飞行场景来说更优的手感。 P（Propotional）是比例的简称。 “P”单元控制着控制系统的所有动力，以达到所需的输出。如果“P”单元没有足够的输出，无人机就没有足够的动力来反... 阅读全文

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摘要：偏航角的控制与俯仰角以及翻滚角不同。俯仰角以及翻滚角都是要随着遥控器改变，特别是遥控器归中的时候，就俯仰角以及翻滚角也要归0。但是偏航角最大的区别就是遥控器归中后不需要恢复。蓝鸟飞行器：对于Z轴偏航角的控制：是对接受来的遥控器数据进行分... 阅读全文

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摘要：基本的闭环控制图如下：将各个控制单元对应到无人机上，可以做出Pitch角的反馈控制框图：四轴姿态PID控制单级控制框图如下：串级控制框图如下：主要是在角度控制的基础上，增加了角速度控制。期望姿态角与姿态结算出来的角度... 阅读全文

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摘要：先说四轴飞行器四轴飞行器中串级PID控制是由角度环与角速度环一起控制的可以这么简单的理解：角度环可以可以保证飞机按期望的角度飞行，单环控制时，具有很好的自稳性。但是打舵的时候跟随性就不够完美。可能会出现滞后，失衡的现象。角速度环可以使飞机尽可能的快速的... 阅读全文

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