Post-20200920

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20200920

• 问题一: 奈奎斯特图的起始角与终止角可以通过实部虚部之比来判断吗?

  栗子: $$\displaystyle G(s)={K\over s^2(T_1s+1)(T_2s+1)}$$

  • 在频率趋向零正时, 实部虚部均趋向无穷大, 且实部比虚部大很多, 且把曲线"扯到"负无穷大, 且此所以起始角为-180度吗?
  • 在频率趋向正无穷大时, "扯向"正无穷大, 而此时实部虚部均为零, 故为从正向趋近原点. 终止角为0度?

• 实部虚部之比	环节数量判断
  $$\displaystyle \lim_{\omega\to 0^+} {Re\over Im}=-\infty, \to 起始角为180^\circ$$	$$2个积分环节: 2\times (-90\circ)=-180\circ$$
  $$\displaystyle \lim_{\omega\to +\infty} {Re\over Im}=+\infty \to 终止角为0^\circ$$	$$n-m=4: 4\times (-90\circ)=-360\circ$$

  • 这两个方法都可以吗?
  • 二者有什么关系吗?
  • 题图如下:
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• 问题二: 能控性传递函数是什么?

  • 题图为镇定问题. 第三问的直接法. 大拇指所在处.
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  • 不知道这块部分在哪... 能控性传递函数矩阵...
    • 根本想不到用传递函数的零极点相消来判断模态的可控啊.
    • 这也没有给出输出矩阵C来着... 得不到传递函数啊.
  • 按标准做法是能控性矩阵分解做么...
  • 还有就是, 只有完全能控的时候才能按第一问中的列出期望多项式, 对比着相减得到反馈增益阵么?