如何编写编译Robocup3D代码

目录

• 开始编写球队代码
  • void NaoBehavior::beam()
  • SkillType NaoBehavior::PlayOnSkill()
  • 其他阶段函数
• 修复make异常

开始编写球队代码

装好了Robocup 3D比赛平台后，就要开始着手编写球队策略代码了。

我们使用的是utaustinvilla的Robocup 3D球队代码，球队的体态运动等都已经是别人写好的，我们暂时不要研究。

在下图中，behaviors文件夹下的strategy.cc文件，就是我们需要编写策略代码的部分。

void NaoBehavior::beam()

球队上场阶段的函数，这一部分代码来确定球队如何上场，最开始的上场的站位在这里编写。通过if语句判断球员编号，根据球员编号返回(x坐标,y坐标,面向角度)。

这里正好提一下，球场是一个30*20的绿茵场，以中心为坐标原点。满足x∈[-15,15]，y∈[-10，10]。

//1号球员站位
if(worldModel->getUNum()==1){
    beamX= -HALF_FIELD_X + 1;//x坐标
    /* -HALF_FIELD_x = 15 代表半场的x轴距离
    等价于 beamX=-15+1即-14 */
    beamY = 0;//y坐标
    beamAngle = 0;//面向角度，0为向右，90向上，以此类推
}
//2号球员站位
if(worldModel->getUNum()==2){
    beamX= -HALF_FIELD_X +2;
    beamY = 0;
    beamAngle = 0;
}
//3~11号球员站位以此类推

SkillType NaoBehavior::PlayOnSkill()

球队上场后，按下K键开球。之后球队先执行开球函数MyKickOff()或OppKickOff()，然后就会开始执行PlayOnSkill()这一段函数，这也是我们目前主要要编写部分。你们目前看到的这部一部分函数是学长上次比赛写的，其中部分代码有英文注释。之后我会另写一篇blog，对这一部分代码详细注释。

这里给出已知的功能函数（这里列出的并非全部，有待补充）:

功能	函数
获取球员编号	worldModel->getUNum()
动作踢球	SkillType kickBall(kickTypeToUse,VecPosition &target);
设置及坐标参数返回	VecPosition(x,y,0)
判断球员于目标距离	temp.getDistanceTo(VecPosition(x,y, 0)
获取当前球员坐标	getMyPosition()
获取当前对象的指定坐标	temp.getX() (之前必须在前重新定义对象）
获得指定球员坐标	worldModel->getTeammate(i) (i为我方球员编号）
指定当前球员行动方向	SkillType goToTargetRelative (/相对球员方向/,/角度/)
获取比赛时间	getGameTime()
获取比赛状态	getPlayMode()

(这部分功能函数不止可以写在PlayOnSkill()函数里，在开球、罚球函数里均可调用。)

其他阶段函数

比赛的正常流程下有许多比赛状态，大概流程如下：

比赛状态	函数
球员上场	beam()
开球策略	MyKickOff()、OppKickOff()
主要策略	PlayOnSkill()
罚球策略	KickIn、CornerKick、GaolKick、FreeKick

所有策略函数注释如下

/*  正常比赛  */
void beam();				//球队上场
SkillType MyKickOff();		//我方开球
SkillType OppKickOff();		//对方开球
SkillType PlayOnSkill();	//常规策略
/*  罚球函数  */
SkillType MyKickIn();		//我方界外球
SkillType OppKickIn();		//对方界外球
SkillType MyCornerKick();	//我方角球
SkillType OppCornerKick();	//对方角球
SkillType MyGaolKick();		//我方球门球
SkillType OppGaolKick();	//对方球门球
SkillType MyFreeKick(); 	//我方任意球
SkillType OppFreeKick();	//对方任意球

注意在下图的代码中有一段selectSkill()函数，是这段函数将比赛阶段与对应的策略函数对应。例如，worldModel->getPlayMode()== PM_PLAY_ON时，返回return PlayOnSkill()函数。

比赛开始，先是阶段执行beam()，然后开球极阶段执行MyKickOff()或者OppKickOff()，球离开中圈后进入策略阶段执行playOnSkill()。当满足界外球、角球、球门球的情况下，执行相应函数。（对这三种情况不了解的可自行百度。）

修复make异常

这里要注意的是，我们从学长那里拿到代码是不能直接make的。

我们打开终端，cd到球队代码目录下(utaustinvilla3d-master)，输入make指令进行编译。第一次你可能会看到如下报错结果：

因为这是从学长电脑拷贝给你们的，你们这个文件的目录和学长文件目录可能不一样。就算同样是放在桌面，如果是中文系统就是/home/用户名/桌面，英文就是/home/用户名/Desktop，而且我们用户名肯定也不一样。所以目录基本上是一定不一样。

那就必须改目录！

CMakeFiles下面有很多文件里都存储有项目的目录，为了能运行，都要修改。主要是要修改CMakeFiles/newforces.dir/下面的文件，然后退回到CMakeFile一级，还有一两个文件需要修改。

修改时利用sublime编辑器，上面的find-Replace进行全部替换。

这张图中，我将所有的 桌面 一键替换成了 Desktop。那么你的用户名也和我不一样，那你们就应该是 Shiraka/桌面替换成你的用户名/Desktop。确保替换后，和你的目录一致就行了。

最后成功运行如下图：

如果不一样，依旧报错，说明还是有地方没改。再仔细检查一下CMakeFile下有没有漏网之鱼。