ros环境搭建

2020.12.21  10:26

老是要装ros，gazebo仿真环境和cartographer，装各种东西，这里写个博客总结一下，方便自己和别人查询。

ubuntu 18.04 装melodic ============================

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

 

~/.bashrc里
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

 

roscore 能跑起来就装成功了，不要去管rosdep之类浪费时间又容易出错的命令，

装东西用 sudo apt-get install ros-melodic-xxx 形式的命令就可以了。

 

gazebo的models载入问题 ============================

cd ~/.gazebo/
mkdir -p models
cd ~/.gazebo/models/
wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
wget -i gazebo_models.txt
ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

 

用 aria2c 下载速度会快一些

 

gazebo中一个包含 16线激光雷达、imu、rgbd相机、gps的小车的仿真环境=====================

 

ceres solver 安装================

https://blog.csdn.net/llfjcmx/article/details/88831384

不要装到系统里去，生成的.so文件最后手动拷贝到  devel/lib 文件夹下

 

cartographer安装==================

　　protobuf 安装

　　

cartographer ros 接口安装 ==================

 

==========================

 

机器人ip 110
我自己的笔记本 112

机器人bashrc

export ROS_HOSTNAME=192.168.1.110
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.110:11311

我自己的笔记本 112

export ROS_HOSTNAME=192.168.1.112
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.110:11311

 

===========================

把文件传到机器人上去
scp  ./xx.cpp   user_name@192.168.150.107:~/

把文件从机器人上传回来
scp  user_name@192.168.150.107:~/a1.bag    ~/

 

vscode 用 默认的c++插件经常卡死操作系统，网友说 clangd 插件会好很多

编译安装了 llvm，调用clang

编译安装 llvm 后 在 .bashrc 中

# 这样就不用切换到那个目录下就能使用clang++了
export PATH="/home/xxx/LLVM/install/bin:$PATH"