ros初识笔记<3>

开坑time 2023-08-03 16:23:24

1. 创建工作空间与功能包

工作空间（workspace）

一个存放工程开发相关文件的文件夹

src（source space） ：代码空间 （功能包）

build（Build space）:  编译空间   （编译产生的中间文件）

devel（development space）：开发空间 （编译生成的可执行文件，脚本）

install （Install space）: 安装空间     （最终得到的一些可执行文件） 

 

创建工作空间：

已经有了，所以搞了第二个工作空间

catkin_init_workspace：将工作空间变成真正ROS的工作空间，实现属性的变化

接着做编译（空的工作空间也可以做编译）

回到工作根目录（catkin_ws）进行编译

catkin_make一下就可以了，会产生build和devel两个文件夹

 

再catkin_make install一下就可以生成install文件夹了

 

接下来可以在工作空间中开发代码

首先创建功能包（放置源码的最小单元）

cd ~/catkin_ws/src（放置在src里面）

catkin_create_pkg test_pkg（功能包名称） std_msgs rospy roscpp（依赖，py,cpp,std_msgs标准数据结构）

编译功能包

cd~/catkin_ws

catkin_make

source~/catkin_ws/devel/setup.bash

返回根目录catkin_make编译

最后进行环境变量设置

只有设置了环境变量

才能让系统找到工作空间

才能找到对应的功能包

再用echo $ROS_PACKAGE_PATH 来检查环境变量

查找所有ros功能包的路径

目的是打开新终端时，运行setup.bash，setup.bash可以让一些ROS* 开头的命令可以使用。

其他补充：

在终端中使用source命令设置的环境变量只能在当前终端中生效，如果希望环境变量在所有终端中有效，则需要在终端的配置文件中加入环境变量的设置：echo “source /WORKSPACE/devel/setup.bash”>>~/.bashrc，请使用工作空间路径替代 WORKSPACE。（将source /catkin_ws/devel/setup.bash命令放入.bashrc文件内）

CMakeLists规定了语法

package包含了功能包相关信息

同一个工作空间下，不允许存在同名功能包；

不同工作空间下，允许存在同名功能包。

 

2.发布者Publisher的编程实现

模型图：

subscriber: 仿真器

message:数据类型：Twist，包含线速度和角速度

通过topic总线管道传输给sub

 

实现功能：不同于之前的键盘控制和命令行输入，采用程序控制海龟运动。

实现具体过程：

1.创建功能包

在src中创建功能包

 catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

 

2.创建发布者代码

古月滴例程（cpp版）：

/***********************************************************************

Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).

***********************************************************************/

 

/**

 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist

 */

 

#include <ros/ros.h>                                          包含 头文件

#include <geometry_msgs/Twist.h>                  包含msgs库

 

int main(int argc, char **argv)

{

// ROS节点初始化，argc,argv为参数设置

ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

 

// 创建节点句柄，管理api资源

ros::NodeHandle n;

 

// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10

ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

 

// 设置循环的频率，pub的频率

ros::Rate loop_rate(10);

 

int count = 0;

while (ros::ok())

{

    // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息

geometry_msgs::Twist vel_msg;

vel_msg.linear.x = 0.5;

vel_msg.angular.z = 0.2;

 

    // 发布消息

turtle_vel_pub.publish(vel_msg);

ROS_INFO("Publish turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 

vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

 

    // 按照循环频率延时

    loop_rate.sleep();

}

 

return 0;

}

 

步骤总结：

初始化ROS节点

向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型

创建消息数据

按照一定频率循环发布信息

 

3.配置发布者代码编译规则

在CmakeLists里添加两行代码，把某个cpp编译成某个可执行文件

然后和ROS进行链接

设置需要编译的代码和生成的可执行文件

设置链接库

 

4.编译并运行发布者

直接在catkin_ws2（我是ws2工作空间）根目录下编译，catkin_make一下就编译会生成可执行文件

接着需要设置环境变量source devel/setup.bash

如果希望以后都不用设置的话

在主文件夹中按ctrl+h显示隐藏文件.bashrc双击打开在最后一行把

source /home/setiko/catkin_ws/devel/setup.bash添加上去

关掉所有终端

在catkin_ws2中打开终端运行roscore

再开一个终端运行rosrun turtlesim turtlesim_node

再开一个终端运行刚刚生成的可执行文件

rosrun learning_topic velocity_publisher

然后就达到了运行程序驱动小海龟的效果

ctrl+c结束进程

 

最后是python版本

不清楚怎么运行

 

 

2023-08-06 12:43:29