ros初识笔记<1>

开篇声明：既然接触到ros了，那就把它搞清楚吧。

这个合集算是我ros最初入门笔记，跟着国内ros大佬胡春旭（即古月居）学一学，但在这之前已经接触了有小一年了，我看那本入门书的时候已经是看哪哪熟的感觉了，但是还是想从头再整理一遍，我学得不是很好，磕磕绊绊的，感觉很艰难。但还是继续学。

1. linux 系统介绍及安装

Operating System     (OS，操作系统)

作用：

1. 管理和控制计算机硬件与软件资源的计算机程序

2. 直接运行在“裸机”上的最基本的系统软件

3. 任何软件都必须在操作系统的支持下才能运行

例如：windows linux unix 

 

linux 

开源，源代码可从网络上共享下载阅读学习。

相对的windows是商业开发，闭源的。

linux内核：严格来说，linux这个词本身只表示linux内核（？）

birth date : 1991年由芬兰赫尔辛基的大学生Linus Torvalds编写

加入自由软件基金的GNU计划（GNU is Not Unix）（是有仇的意思吗哈哈哈）

GNU：GNU 是一个自由软件操作系统—就是说，它尊重其使用者的自由。GNU 操作系统包括 GNU 软件包（专门由 GNU 工程发布的程序）和由第三方发布的自由软件。GNU 的开发使你能够使用电脑而无需安装可能会侵害你自由的软件。（自由！）

linux标志：企鹅（跟某个公司好像撞了）

 

linux发行版

通常来说，一个linux发行版包括：

1.Linux 内核

2. 将整个软件安装到电脑上的一套安装工具

3.各种GNU软件和其他的一些自由软件

4.在一些特定的linux发行版中也有一些专有软件

例如：redhat ubuntu debian fedora 红旗

支持ros的最好的是ubuntu

 

ubuntu 安装

两种方式，虚拟机安装和硬盘安装

我用的是虚拟机（vmware & visual box）

比较方式是这样

因为害怕把电脑彻底搞崩，而且基本功能还是可以支持的

具体方式（很多教下载的帖子，难度不是特别大）：

下载镜像文件（直接去官方就行），我用的18.04，一直没更新到20.04（即使一直在被催）

虚拟机磁盘大小：20GB（建议）

早就下过了，过程跳过，不详细说了

这块的话就是古月说的增强工具，vmware tools，费了我不少功夫，有些人可能一步到位，但我这莫名难搞，两次都反反复复装删一些安装包，但是后来都成功了，原因也不一样，很怪，是修报错级别的了。

 

2. Linux 系统基础操作

介绍了一个图形界面换源的方法

之前我是终端敲代码换的源，也不是清楚，忘了是中科大的还是清华的了，反正好像不是阿里云

黄色手提袋然后左上角点软件和更新

然后在这里直接换源

建议换阿里云，但是我没成功

出现这个报错

另外呼唤终端用control+alt+t快捷键

后记：然后我发现本来没问题的在sudo apt-get update的时候出现了前所未有的报错

尝试自己手动修但又出现了需要连接那个userhubcontent的失败

然后就用了小鱼的快捷方式，把源换回清华源了，但不清楚具体怎么换的。

 

命令行

linux命令行与shell脚本编程大全（推荐书目）

pwd

用于显示出当前工作目录的绝对路径

cd

语法：cd <目录路径>

用于转移到当前想查看的目录，如果未制定目录路径，则回到主目录。

mkdir（make direction）

语法： mkdir [选项]<目录名称>

用于创建一个目录

ls（list）

语法：ls[选项][目录名称]

用于列出目录内容

touch

语法：touch[选项][文件名称]

用于创建新文件

mv

语法：mv[选项][源文件或目录]<目的文件或目录>

功能：改名或移动（剪切）

cp

语法：cp[选项][源文件或目录]<目的文件或目录>

功能：拷贝,copy

rm

语法：rm[选项]<文件名称或目录名称>

用于删除

sudo 

进入超级用户模式，提升权限

 

3. C++/Python 极简基础

区别简介：

c++跟硬件框架相关，偏底层。

python应用层算法层和人工智能联系紧密，开发效率更高点。

学校的话更偏向c语言，要从c学起。

ide:

安装g++编译器

python解析器

sudo apt-get install g++

sudo apt-get install python

(其实我发现我都不知不觉安装过了，但从未使用过

然后是利用编译器编译（生成可执行文件）和运行可执行文件的实验

首先是源文件

没说源文件是在哪写的，好像是直接在文本编辑器上，但谁会在文本编辑器上直接搓代码啊好奇怪

例如这样一个类代码源文件

我是学过一学期c但已经快忘光了

编译：

g++ c++_class.cpp -o c++_class            -o后面接的是可执行文件的文件名，因此此处命名为c++_class

执行：./c++_class

然后是python，但python并不需要编译，可以直接解析

解析：python python_class.py

两个语言语法并不相同

 

4. 安装ROS系统

本人装过两次

第一次纯手装，装了一下午，虽然装好了但是一堆报错，那时候是真的什么也不知道，非常迷茫的一个状态

（啊其实现在也很迷茫不过那个时候更迷茫）

第二次一键安装，太香了。

可以根据古月说的大概说一下步骤, 真要手动安自己去搜好评帖

1. 添加ros软件源（把ros软件源添加至系统软件源，因为ros有专门维护）

2. 添加密钥

3.更新软件源（发现大家建议要换源，换清华源）

sudo apt update 

4.安装ros（2GB多点）

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

下载之后然后还要解压，需要大概小半个小时

5. 初始化rosdep（一个工具）

sudo rosdep init

rosdep update

我用不了，因为往往和一个叫做https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

的网站无法建立连接

查了n个csdn上的帖子都是让你实时搜一下这个网站目前的网址然后更改网址，但是这个操作难度说不上大，就是真的麻烦（还有说挂**加速和换源的）

所以我去用国内版本的rosdepc去了

6. 添加环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

然后输入ros加tab键（不是回车enter，不然啥也看不见）

可以查看已安装的ros功能包

我这没他那个多

7.安装rosinstall（安装一些依赖包）

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

这里安不了，源的域名都无法识别

不过基本能用