ORB_SLAM2安装：从0到看到运行效果

准备工作：

1. 下载ubuntu14.04，ROS indigo，Opencv（在我电脑的软件库里存着）。

2. 购买lantern服务，凳梯子，打通后面安装过程中需要访问国外网站的墙。

3.Ubuntu 14.04 + ROS indigo （先制作Ubuntu U盘启动盘，与windows共存的双系统安装，再装ROS。为了避免安装失败，本次暂时让ubuntu在虚拟机中跑，速度基本可以接受）或 Ubuntu for ROS indigo 版（免去了安装ROS的麻烦和输入法、时间、软件源的设置等等）。

4.严格安装ORB_SLAM2在github上的过程安装，注意版本，就不会有问题。网上一大堆别人的安装记录，照着做了几十遍，编译都有问题，所以还是看作者原版的比较稳妥。

5. 在ubuntu和ROS都正常工作的前提下，后续ORB_SLAM2的具体步骤如下：

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

eigen3的安装直接使用：sudo apt-get install libeigen3-dev

编译ORB_SLAM2之前将build.sh里的文件最后一行 -j删除，拒绝交叉编译。

 最后运行正常。

 

后续：将ORB_SLAM2等全部作为节点加入到ROS跑通，然后做对比试验。