欠驱动机械手静力学

运动旋量属于旋量理论中的一个概念，是研究机构学和机器人学重要的数学工具。

任何物体从一个位姿到另一个位姿的运动都可以用绕某直线的转动和沿该直线的移动经过复合实现，通常称这种复合运动为螺旋运动，而螺旋运动的无穷小量即为运动旋量。

 

旋量互易积是功率。