摘要：1 矢量积法（无需相对雅可比矩阵） 1.1 背景 注：所有的方法都是从第一个关节开始，若SDH中z0与z1重合用z1，若MDH中不重合用z0； zi中的i从第一个关节（具体还需看坐标系的位置，实质是关节i向末端传递）开始，其与SDH、MDH有关； 若SDH，即从坐标系1开始，第一列的z1为0T1的第 阅读全文

摘要：1 建立DH坐标系 1.1 顺序 1. 先画出所有的zi轴； 2. 再确定xi轴的方向； 3. 右手定则确定yi轴。 1.2 关于xi轴方向确定的细节 以MDH为例，确定连杆i的xi轴时 1. 当zi与zi+1平行时，从xi的原点指向xi+1的原点方向。（即此轴指向下一轴的原点方向） 2. 当zi与 阅读全文