ROS2使用（一）

我们在使用ROS2的过程中，有时候需要在节点销毁之前发布某些话题。如果在析构函数中发布话题，这样是无法被其它节点监控到话题的。如果需要实现该功能，需要在构造函数中使用add_pre_shutdown_callback，使用方法如下：

rclcpp::contexts::get_global_default_context()->add_pre_shutdown_callback([this]() {
    this->signalHandler();
});

其中，signalHandler()是节点在销毁前调用的函数。