Gazebo+ros在同一用户上启动多个环境和Gazebo仿真加速

前提：安装完ros，有ros相关包。

# 终端 1（启动roscore）
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
roscore -p 11311  
# 终端 2（启动gazebo环境）
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export GAZEBO_MASTER_URI=http://localhost:11345
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_stage_1_mult.launch gzserver_args:="-p 11345"
#终端 3（启动算法）
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export GAZEBO_MASTER_URI=http://localhost:11345
python3 xxx（你自己的算法，可以是roslaunch）

Gazebo仿真加速，找到对应world文件，修改下面代码

<real_time_update_rate>1000</real_time_update_rate>
<max_step_size>0.003</max_step_size>  #1000 * 0.003 大概是3倍速
<real_time_factor>0</real_time_factor>