手动安装ROS2

手动安装ROS2

本文以ROS2-jazzy作为示例版本，默认已经安装好ubuntu24.04
参考官方文档：https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

设置区域

确保你的语言环境支持UTF-8。只要系统是UTF-8语言环境，基本没有问题，可以不设置。

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # 查看你的设置是否修改成功

但是本博主就没有设置这一步，因为本身就是UTF-8语言环境：

robot@sheep:~$ locale
LANG=zh_CN.UTF-8
LANGUAGE=
LC_CTYPE="zh_CN.UTF-8"
LC_NUMERIC="zh_CN.UTF-8"
LC_TIME="zh_CN.UTF-8"
LC_COLLATE="zh_CN.UTF-8"
LC_MONETARY="zh_CN.UTF-8"
LC_MESSAGES="zh_CN.UTF-8"
LC_PAPER="zh_CN.UTF-8"
LC_NAME="zh_CN.UTF-8"
LC_ADDRESS="zh_CN.UTF-8"
LC_TELEPHONE="zh_CN.UTF-8"
LC_MEASUREMENT="zh_CN.UTF-8"
LC_IDENTIFICATION="zh_CN.UTF-8"
LC_ALL=

启用存储库

需要将 ROS2 apt 存储库添加到系统里。

1. 确保Ubuntu Universe 存储库已启用

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

2. 使用 apt 添加 ROS2 GPG 密钥

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

3. 将存储库添加到源列表

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装开发工具（可选）

如果要构建 ROS 包或进行其他开发，还应安装开发工具：

sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools

安装ROS2

1. 先系统更新一下

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

2. 安装

   1. 安装桌面版，包括ROS2,RVIZ2，demos，tutorials（推荐）

   sudo apt install ros-jazzy-desktop
   

   2. 安装基础版，包括通信库、消息包、命令行工具最基础必要的一些，无GUI工具

   sudo apt install ros-jazzy-ros-base
   

3. 修改.bashrc

echo source /opt/ros/jazzy/setup.bash >> .bashrc

注意是>>，不是一个>，否则会把你的.bashrc文件清空并只留下一句source /opt/ros/jazzy/setup.bash

测试安装是否成功

ros2 run turtlesim turtlesim_node

出现一个窗口

便证明安装成功了。