连续状态空间方程离散化

这里简单说一下连续状态方程离散化的matlab实现。

课本上我们学到的很多知识是连续的，但是，在实际工程中的应用中，我们常常需要使用到离散化的状态方程去实现我们的控制算法，这个问题其实也经常困惑我们如何去做，感觉学到的东西不能够实践，始终觉得不得劲，这里我们简单说一下状态空间的离散化方法。

Assume that our continuous state-space equation is

\[\dot(x)=Ax+Bu \]

here we ignore the output equation, since it is the same after discretizing.

In Matlab, just type $$[G,H]=c2d(A,B,Ts)$$ where Ts is the sampling period. Then you can obtain your discretized state-space equation, which is given by

\[x(k+1) = Gx(k)+Hu(k) \]