摘要：原来有个CANopen的主站卡，现在没了，只有单片机，用单片机来制作一个CANopen的主站卡貌似不是很难，但是需要时间。无奈仔细看了一个Copley的说明，决定采用CAN口+串口来实现之前的功能。 整个框架如图 第一次需要配置PDO，并且保存到CVM文件系统中（ACJ-055-18串口发送 s r 阅读全文

摘要：硬件：Copley 驱动器ACJ-055-18+Maxon DCX-35L电机 <转载请标明出处> 1、原点回零方式简介： 有几种原点回零方法，每种方法建立：原点参考（限位或原点开关转换或编码器索引脉冲）运动方向以及索引脉冲与限位器原点开关之间的关系。 图 1 回零过程图 原点回零模式用于寻找机械原 阅读全文

摘要：Copley CANopen 系列驱动器中，均保存有默认的 PDO 设置， 如下图所示 实际使用中，往往需要修改默认的 PDO 配置，以映射不同模式或功能下的 PDO 对象，但由于 PDO 配置无法存储到 Flash 中，断电重启后，修改的配置会被恢复成默认的配置，这就要求使用时每次断电重启以后都需 阅读全文

摘要：图1 将上图图中左边的电机和右边的电机进行速度同步，右边的电机同步左边的电机速度。这里需要知道Copley的驱动中的速度环的输入输出情况。如下图所示，速度环限制器接收速度命令信号，经限制后，产生一限制速度命令信号给输入滤波器。输入滤波器将信号传递到求和节点处，求和节点将速度命令信号与反馈的实际速度值 阅读全文