ROS2 话题通讯

1.发布者模板

//1.包含头文件
#include <memory>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "project_msg_data/msg/stu.hpp"
using namespace std::chrono_literals;
/*  
  需求：以某个固定频率发送文本“hello world!”，文本后缀编号，每发送一条消息，编号递增1。
  步骤：
    1.包含头文件；
    2.初始化 ROS2 客户端；
    3.定义节点类；
      3-1.创建发布方；
      3-2.创建定时器；
      3-3.组织消息并发布。
    4.调用spin函数，并传入节点对象指针；
    5.释放资源。
*/

// 3.定义节点类；
class Publisher_Node:public rclcpp::Node
{
public:
    Publisher_Node():Node("publisher_node"),count_(0)
    {
        // 3-1.创建发布方；
        publisher_ = this->create_publisher<Data>("chatter", 10);
        // 3-2.创建定时器；
        timer_ = this->create_wall_timer(500ms, std::bind(&Publisher_Node::timer_callback, this));   
    }
private:
    void timer_callback()
    {
      // 3-3.组织消息并发布。
      auto message = Data();
　　　　//例子
      message.name = "wangrui";
      message.age = count_++;
      message.height = 178.5;
　　　　//
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "'%s %d %f'", message.name.c_str(),message.age,message.height);
      publisher_->publish(message);
    }

    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
    rclcpp::Publisher<Data>::SharedPtr publisher_;
    size_t count_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
    //2.初始化 ROS2 客户端；
    rclcpp::init(argc, argv);
    // 4.调用spin函数，并传入节点对象指针；
    rclcpp::spin(std::make_shared<Publisher_Node>());
    // 5.释放资源。
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

2.订阅者模板

#include <memory>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "Data"
/*  
    需求：订阅发布方发布的消息，并输出到终端。
    步骤：
        1.包含头文件；
        2.初始化 ROS2 客户端；
        3.定义节点类；
            3-1.创建订阅方；
            3-2.处理订阅到的消息。
        4.调用spin函数，并传入节点对象指针；
        5.释放资源。
*/
// 3.定义节点类；
class Listener_Node : public rclcpp::Node
{
public:
    Listener_Node() : Node("listener_node")
    {
        // 3-1.创建订阅方；
        subscription_ = this->create_subscription<Data>("chatter", 10, std::bind(&Listener_Node::topic_callback, this, std::placeholders::_1));
    }

private:
    // 3-2.处理订阅到的消息。
    void topic_callback(const Data::SharedPtr msg) const
    {
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "the listener`s data is %s %d %f", msg->name.c_str(),msg->age, msg->height);
    }
    rclcpp::Subscription<Data>::SharedPtr subscription_;
};


int main(int argc, char * argv[])
{
    // 2.初始化 ROS2 客户端；
    rclcpp::init(argc, argv);
    // 4.调用spin函数，并传入节点对象指针；
    rclcpp::spin(std::make_shared<Listener_Node>());
    // 5.释放资源。
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

3.CMakeLists.txt　　(正常添加即可)

add_executable(demo src/demo.cpp)
ament_target_dependencies(
  demo
  "rclcpp"
  "std_msgs"
  "Data"
)

install(TARGETS 
  demo
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})