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摘要： 不同物理引擎物理模拟流程存在差异，但核心步骤类似，主要包含： 1. 积分运算：根据对象所受外力，利用欧拉、RK4等积分器计算其速度和位置； 2. 碰撞检测：检测对象之间是否存在碰撞。为了加速检测，将碰撞检测分为broad phase和narrow phase两个阶段，broad phase利用包围体排序或空间管理算法筛选可能存在碰撞的collider pair，然后在narrow phase利用标准collider结构或者使用GJK+EPA通3. 用算法确定碰撞并生成碰撞信息（碰撞点、穿透深度、碰撞法线等数据）用于后面的约束求解； 约束解决：对于存在碰撞约束和关节约束的对象，使用基于力、基于冲量或者基于位置的方法求解约束，得到新的速度和位置并更新。 阅读全文