摘要： 不完全微分的基本思想 https://blog.csdn.net/foxclever/article/details/80551919 微分项有引入高频干扰的风险，但若在控制算法中加入低通滤波器，则可使系统性能得到改善。 方法之一就是在PID算法中加入一个一阶低通滤波器。这就是所谓的不完全微分，其结 阅读全文

摘要： https://www.maizuru-ct.ac.jp/control/kawata/study/book_lego/slide_files.html 阅读全文

摘要： 引入了抗积分饱和的PID算法。 所谓抗积分饱和算法，其思路是在计算U(k)的时候， 先判断上一时刻的控制量U(k-1)是否已经超出了限制范围。若U(k-1)>Umax，则只累加负偏差； 若U(k-1)<Umin，则只累加正偏差。从而避免控制量长时间停留在饱和区。 https://zhuanlan.z 阅读全文

摘要： 长时间的死区严重限制了PI控制器的性能。 这是因为PI控制器不知道死时间，当实际输出y与期望的设定值ysp不匹配时反应太“不耐烦”。 每个人在淋浴时都经历过类似的现象，水温需要很长时间来调整。 在那里，不耐烦通常会导致用滚烫的热水和冰冷的冷水交替责骂。 一个更好的策略是等待温度设置的变化生效，然后再 阅读全文