不完全微分

不完全微分的基本思想

https://blog.csdn.net/foxclever/article/details/80551919

        微分项有引入高频干扰的风险，但若在控制算法中加入低通滤波器，则可使系统性能得到改善。

        方法之一就是在PID算法中加入一个一阶低通滤波器。这就是所谓的不完全微分，其结构图如下：

 

不完全微分方式在微分环节采用了低通滤波有效地提高了微分项的特性。其中α的取值是一个0~1之间的数。

两个极限值，在0时其实就是没有滤波的普通微分环节；

而取1时，则没有微分作用。

所以α的取值对不完全微分的效果是至关重要的，一般要根据被控对象的特性来确定。