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摘要： 背景 在PointNet中并没有局部特征的概念，要么是对单个物体进行处理获取单个特征，要么是进行整体最大池化获取全局特征，丢失了很多局部信息。也是因此在进行分割物体时效果显得一般，Pointnet++则优化了这个问题。 方法 Pointnet++在Point的基础上增添了多层次结构，使得网络能够在越 阅读全文