随笔分类 - 四旋翼的故事
摘要：硬件资源：APM，F450四轴机架，大疆电调和电机，富斯i6控和接收机。 刚开始的步骤都是大同小异，首先可以按照这个链接上面的步骤一步步的执行：http://tieba.baidu.com/p/2974250475 当然，很多人可能会看到泡泡老师的教学视屏，但是他使用的是天地飞的控，对于富斯的控网上
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摘要：首先，增量式PID的实现公式： 式中 Δe(k)=e(k)-e(k-1) 进一步可以改写成 式中 、 、 为了便于理解，也可写成： 式中e（k）为第k次采样时的设定值与实际值的差，e（k-1）为上一次采样时的设定值与实际值的差值，e（k-2）一样类推。 所以增量式PID 输出的是控制量的增量，无积分
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摘要：在单片机进行数据采集时，会遇到数据的随机误差，随机误差是由随机干扰引起的，其特点是在相同条件下测量同一量时，其大小和符号会现无规则的变化而无法预测，但多次测量的结果符合统计规律。为克服随机干扰引起的误差，硬件上可采用滤波技术，软件上可采用软件算法实现数字滤波。滤波算法往往是系统测控算法的一个重要组成
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摘要：利用ST-LINK下载程序注意事项： 1、接线 按照上面图对着自己的开发板连接相应的引脚就可以了。 2、keil5配置 线连接完之后，要对自己的工程进行相关的 配置才能正确进行下载。 首先选择ST-LINK,然后点击setings按钮 然后选择SW方式下载。如果链接成功的话右侧红框内有你的ST-LI
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摘要：以主函数为纲，逐个研究各个函数的作用。（备忘：roll翻滚角，pitch俯仰角，yow偏航角） 首先要明确，我们这个程序是在稳定飞行的基础上，进行定高，用到了mpu6050，hmc5883数字罗盘，ms5611气压计，气压定高。 mpu6050获取飞机当前重力加速度与各个轴的角度和角速度，先对加速度
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摘要：原文地址：http://www.cnblogs.com/myblesh/articles/2431806.html 由于在飞控程序中执行效率对程序的影响相当大，所以一个好的运算效率很重要。左移右移比单纯的吃乘除更快。 先说左移,左移就是把一个数的所有位都向左移动若干位,在C中用<<运算符.例如:in
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摘要：三天前买花了240块钱在咸鱼上买了一个二手f330四轴。昨天把他和我的遥控器调试完之后，准备今天起飞。 一大早来到实验室，兴奋的拿着昨天做好 的四轴去楼下首飞。时间一共持续了大概20秒吧。慢慢推油门，飞机还没离地，四轴头部抬起较快， 飞机不平衡，导致翻机。残忍的炸了我两个8045的桨。 原因分析：
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摘要：经过几天的查找，找到了几篇比较好的文章介绍姿态解析和四元数，留下来帮助看到的人省一些时间。 一个研究生亲身制作微型四轴经历: http://blog.csdn.net/nemol1990/article/details/18698927 电子发烧友 教你理解pid参数的整定 http://bbs.e
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