Epson机械手学习笔记-编程篇(四)-仿真器跑示例程序

效果图

示例程序

'
'  将托盘中的物品放至到位置1
'
' 此程序从托盘中拾取零件并将其放置在一个位置点
' 
' Setup:
' 1. 设定Pallet托盘的格子数 PALLET_COLS, PALLET_ROWS
' 2. 示教place点位置
' 3. 示教Pallet托盘位置
'
#define PALLET_ROWS 10
#define PALLET_COLS 10

Function TestDome1_main

	TestDome1_InitRobot

	Integer i
	Integer numOfPalletLocs  '托盘格子数
	Long cycleCount

	' 定义机器人托盘以放置零件
	Pallet 1, pallet1, pallet2, pallet3, PALLET_COLS, PALLET_ROWS

	numOfPalletLocs = PALLET_ROWS * PALLET_COLS
	Do
		' 等托盘准备好
		Wait Sw(PalletInPos) = On  '读取I/O输入或存储器I/O的状态
		Off PalletDone

		' 在每个托盘位置拾取并放置一个零件
		For i = 1 To numOfPalletLocs
			Jump Pallet(1, i)
			On Gripper  '夹
			Wait .1
			Jump place ':Z(0)
			Off Gripper '放'
			Wait .1
			'SpeedR 'mm/s
 
 
			cycleCount = cycleCount + 1
			Print "循环次数: ", cycleCount
		Next i

		' 托盘上的料已全部夹取完成
		On PalletDone
	Loop

Fend

Function TestDome1_InitRobot
	'1、加载机械手参数(运动模式、)
	
	
	'2、设置机械手参数
	'控制器重置
	Reset
	'上使能(电机开)
	If Motor = Off Then
		Motor On
	EndIf
	'运行功率（低功率、高功率）
	Power High
	'PTP动作速度(PTP为点到点运动使用SpeedS、AccelS；CP为弧形连续运动使用SpeedR、AccelR)
	Speed 50
	'PTP动作加减速度
	Accel 50, 50
Fend