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摘要： Blensor是一款开源的点云仿真软件，是国外的研究人员在三维动画软件Blender基础上进行开发的，整个安装包很小，只有80M左右，能够模拟Lidar（Velodyne 32/64线等）、TOF相机、Kinect等，而且可以根据自己的需求调整传感器参数，也可以加入噪声模拟实际点云，总之是一款很优秀 阅读全文

摘要： ICP算法主要用于点云精配准，精度很高，但是相应的缺点就是迭代过程中容易陷入局部极值。具体的ICP算法推导过程很多书上都有，就不再详述了，此次仿真用的是SVD分解的方法。 直接贴代码： rotate.m 仿真结果（配准前和配准后）： 旋转矩阵（真值和配准结果） 误差：err=0.00019434 注 阅读全文

摘要： 这一讲包含了一个用g2o库进行曲线拟合的实例，但是在按照书中实际步骤实际运行发现了几个问题。 （1）g2o库的的依赖项安装 书中所写命令如下： 但是最后一项（libcholmod-dev）会提示不能安装，此时应该用tab键进行补全完成安装 （2）编译出错 在使用cmake编译中，出现了以下报错： 原 阅读全文