几种特殊的矩阵和用途（一）
（一）协方差矩阵——过渡矩阵
已知协方差矩阵：
这里是 1 / n，属于有偏估计
过渡矩阵：
（二）二次型
用处1：基变换，P是其他坐标基
（P是单位正交矩阵，在世界坐标系下的向量，相当于XYZ轴旋转后，在【自然坐标系】下的单位向量）
(单位正交矩阵的逆矩阵，就是其转置，P-1 = PT)
所以：
f(x',y',z') = X'T PTAPX'
B = PTAP
B又叫合同矩阵，与A合同。
(x',y',z')已经不是【自然坐标系】下的坐标了。
用处2：旋转
直接将PTX代替X，f(x,y,z) = XT PTAPX，(x,y,z)依然是【自然坐标系】下的坐标。
（三）坐标基
第一阶段：
自然坐标系下，测得：A、B、C 、P1、P2、P3三维坐标
令：
P1、P2、P3 在ABC坐标系下坐标：
第二阶段：
自然坐标系下，测得：
A、B、C ，不能测得P1、P2、P3，求P1、P2、P3在自然坐标系下的坐标
假设A的坐标，带“_”号
得到三个正交单位向量
P1\P2\P3在ABC下的坐标不变，依然为：
P1、P2、P3的自然坐标，为：
