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摘要： 前言 在PCL库中，精配准除了我们最常用的ICP算法以及相关的变形算法，如GICP算法外，另外还包含了NDT算法（正态分布变换），它不需要提供较好的初值，且速度比ICP算法更为快速。 当然，也会有着一定的缺陷：收敛域差、代价函数不连续等，NDT原理以及步骤等具体可查看 https://www.cnb 阅读全文