[平衡小车]（一）硬件原理图详解

硬件

物料

硬件	模块	用途	物料	图片正面	图片反面
陀螺仪	MPU-6050模块(三轴陀螺仪 + 三轴加速度)	检测倾斜角度	https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-24706531953.13.70286a4bhppX4E&id=522575310310
主控	STM32F103C8T6最小系统板	主控制器	https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-24706531953.9.552c6a4bhTnUpc&id=679227834271
车架	平衡车底盘、电机、轮子	小车框架	https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.501c2e8dye4wZ4&id=45470143481&_u=b2ouakve30c8
电池	3S航模锂电池	12v供电	https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.501c2e8dye4wZ4&id=583626217798&_u=b2ouakve1e18
OLED	4线I2C 0.96寸OLED显示屏	调试	https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c-s.w4002-24376215607.28.23586191zF6HKn&id=560304424838
电机驱动	DRV8848两路直流电机驱动	5V转3.3V， 驱动电机，包含DC-DC	https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.501c2e8dye4wZ4&id=622857070622&_u=b2ouakve7b55
电机	13线霍尔编码器的直流减速电机	GM25-370	https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.501c2e8dye4wZ4&id=45470143481&_u=b2ouakve30c8

原理图

电机驱动以及编码器

4线OLED

MPU6050

引脚分配

接线图

mpu

软件IIC

SCL PB10

SDA PB11

按键 PA12

PWMA PA8

AIN1 PB12

AIN2 PB13

E1A PA0

E1B PA1

PWMB PA11

BIN1 PB14

BIN2 PB15

E2A PA6

E2B PA7

PA6 PA7

PA0 PA1

定时器初始化配置

实物展示

• 硬件框架选择
• 软件编程
• PID算法
• PID调参