顺控

IF 系统状态=4 THEN
	CASE 供料自动状态 OF
		1:
			IF (IO电容检测 OR 电感检测 ) THEN
				供料自动状态:=3;
			ELSE
				IF IO发料气缸放料到位=1 THEN
					供料自动状态:=2;
			END_IF;
			END_IF;
			
		2:
			IO发料气缸:=1;
			IF IO发料气缸取料到位=1 AND (IO电容检测 OR IO电感检测 ) THEN
				IO发料气缸:=0;
				供料自动状态:=3;
			END_IF;
			IF (电容检测 OR IO电感检测) THEN
				IO发料气缸:=0;
				供料自动状态:=3;
			END_IF;
			
			IF TC10=1 THEN
				供料自动状态:=10;
			END_IF;
		3:
			IO发料气缸:=0;
			IF IO电容检测=0 OR IO电感检测=0 THEN
				IF IO升降气缸上升到位 THEN
					供料自动状态:=1;
				END_IF;
			END_IF;
			
		(*运料部分*)
		IF 系统状态=4 THEN
			CASE 运料自动状态 OF
			(*左移*)
			1:
			
				IF 供料自动状态=3 THEN
					IO移动气缸放料:=0;
					IO移动气缸取料:=1;
					IO摆动气缸取料:=1;
					IO摆动气缸放料:=0;
					IO升降气缸:=0;
					IO夹指气缸:=0;
					IF IO移动气缸取料到位 THEN
						运料自动状态:=2;
					END_IF;
				END_IF;
				
				(*下降*)
				
			2:
				IO移动气缸放料:=0;
				IO移动气缸取料:=1;
				IO摆动气缸取料:=1;
				IO摆动气缸放料:=0;
				IO升降气缸:=1;
				IO夹指气缸:=0;
				IF IO升降气缸下降到位 THEN
					运料自动状态:=3;
				END_IF;
				
				(*夹料*)
			3:
			IO移动气缸放料:=0;
			IO移动气缸取料:=1;
			IO摆动气缸取料:=1;
			IO摆动气缸放料:=0;

(*分拣*)
IF 系统状态=4 THEN
	CASE 分拣自动状态 OF
		
		1:
		IF 记忆标志已更新 THEN
			
			IF 金属记忆标志 =1 THEN
				SET (1.IO分拣气缸);
			END_IF;
			
			IF 塑料记忆标志 =1 THEN
				RST (1.IO分拣气缸);
			END_IF;
			
		END_IF;
	END_CASE;
	END_IF;