复位

 

IF(系统状态=1 AND 自动动手动HMI=1)THEN
	IF LDP(1.复位按钮HMI)THEN
		系统状态:-2;
	END_IF;
END_IF;

IF 系统状态-2 THEN
	IO发料气缸:=0;
	IO分拣气缸:=0;
	IO移动气缸放料:=1;
	IO移动气缸取料:=0;
	IO摆动气缸取料:=1;
	IO摆动气缸放料:=0;
	IO升降气缸:-0;
	IO夹指气缸:-0;
	(*复位检测条件*)
	IF(IO发料气缸放料到位=1AND IO移动气缸放料到位=1AND IO摆动气缸取料到位=1 AND IO升降气缸上升到位=1)THEN
		系统状态:=3;
	END_IF;
END_IF;